پاورپوینت فيلتر كالمن

پاورپوینت فيلتر كالمن (pptx) 9 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 9 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

بنام خدا فيلتر كالمن معرفي : فيلتر كالمن تخمين بهينه حالت‌ها است كه براي سيستم‌هاي ديناميكي با اختلال تصادفي در سال 1960 بزاي سيستم‌هاي گسسته و در سال 1961 براي سيستم‌‌هاي پيوسته مطرح شده است. مشخصات: مبتني بر مدل ، خطي بودن مدل ، سفيد و گوسي بودن نويزها . اما اكنون استفاده از اين فيلتر به سيستم‌هاي غيرخطي ، با ديناميك متغير و شرايط ديگر نويزها، توسعه پيدا كرده است. الگوريتم كالمن - براي اين سيستم گسسته با نويزهاي سفيدگوسي ميانگين‌صفر و با فرض مستقل بودن نويزهاي حالت و اندازه‌گيري و مستقل بودن شرايط اوليه از اين نويزها و مشخص بودن مقادير آماري آنها: الگوريتم كالمن عبارت است از: پيش بيني در الگوريتم كالمن پيش بيني يك گام به جلو را داريم و براي پيش بيني N گام به جلو از رابطه زير استفاده مي‌شود : و ، ماتريس انتقال حالت از گام ام به گام ام ( ) است. فيلتر كالمن تعميم يافته براي سيستم غيرخطي زير به كمك خطي‌سازي حول تخمين حالت‌ها از الگوريتم كالمن استفاده مي‌شود. حلقه الگوريتم بازگشتي فيلتر كالمن تعميم يافته عوامل واگرايي در فيلترهاي كالمن و راه حل جلوگيري از آن ـ راههاي مقابله با خطاهاي گرد كردن ـ يك راه مقابله با خطاهاي مدل‌سازي اضافه كردن مقداري نويز به هركدام از حالت‌ها ـ مسأله رؤيت پذيري يك راه تشخيص آن بيكران شدن يك يا چند عنصر روي قطر اصلي عوامل واگرايي در فيلتركالمن تعميم يافته و راه حلهاي مقابله با آن ـ مثبت معين نبودن ماتريس در يك گام ـ خطاي بيش از اندازه در تخمين اوليه حالت‌ها ( ) ، با توجه به اينكه اولين خطي سازي حول آن انجام مي‌شود. پایان